Vznik půjčování knih v Komárově sahá až do doby založení dělnického spolku „Česká beseda“ kolem roku 1890. Spolek měl k dispozici přes 200 knih a půjčovaly se v budově dnešního Úřadu městyse Komárov. Pak se knihovna přestěhovala do budovy bývalého zámku (nyní pošta a muzeum). Zde již disponovala téměř tisícovkou knih. Posledním dobrovolným knihovníkem byl pan Malý.
Od 1.2.1967 byla knihovna profesionalizována. Docházelo do ní 185 čtenářů a vypůjčili si na 7 400 knih.
V roce 1968 začala knihovna plnit funkci střediskovou. To znamená, že metodicky pomáhala knihovnám v okolních vesnicích a dodávala jim soubory knih. Jednalo se o místní lidové knihovny v Malé Vísce, Chaloupkách, Kvani, Zaječově, Oseku a Olešné.
Po deseti letech odchází ze zdravotních důvodů stávající knihovnice paní M. Kratochvílová, kterou na krátkou dobu brigádně zastupuje paní Paříková.
Po maturitě v roce 1978 nastoupila na její místo paní Zdena Růžičková. Ta se pak odstěhovala do Prahy. V červnu 1981 funkci převzala paní Jitka Prokopová.
Ve staré knihovně bylo velmi málo místa, a proto, když byl v roce 1993 nově otevřen Dům s pečovatelskou službou, přestěhovala se knihovna do jeho přízemí.
Přibližně od roku 2005 se opět potýkáme s nedostatkem místa. Část knihovny musela ustoupit koutku s počítači a knížkám je zde opět těsno. Nicméně počítače přivedly do knihovny i řadu dětských čtenářů. V roce 2021 odešla paní Jitka Prokopová po dlouhých čtyřiceti letech práce v knihovně do důchodu. Nahradila ji současná knihovnice paní Hana Humlová.
